傳統鏡像訓練中，患肢難以真實運動，通過康復機器人可對患肢實現真實的物理鏡像。在此訓練過程中，患肢通常處于被動狀態。而隨著患肢運動能力的逐漸恢復，主動鏡像訓練則成為更好的選擇。為此，本文采用一款自制的結構可調的肩關節康復機器人作為實驗平臺，提出一種由健肢慣性測量單元（IMU）軌跡獲取、閉環變論域模糊自適應比例微分（PD）控制、患肢表面肌電信號（sEMG）肌力估計和外環患肢助力補償四個環節組成的鏡像主動康復訓練系統。實驗結果表明，此控制系統可根據患肢的恢復情況實時提供助力補償，充分發揮了患肢的訓練主動性，使患肢達到較好的康復訓練效果。